La race doit son nom à sa région d'origine, la Picardie, où abondaient marais et étangs, si bien que le chien était surtout employé pour la chasse au gibier d'eau – la bécassine étant alors son gibier de prédilection. La race jouissait déjà d'une grande estime : dès 1512, le roi de France Louis XII remerciait par écrit pour l'envoi de deux Bleus de Picardie (la lignée sœur, un peu plus petite, du Picard). À partir de 1600, seule la noblesse fut autorisée à chasser en France, si bien que l'Epagneul Picard fut désormais lui aussi principalement détenu par la noblesse. La maison royale française appréciait elle aussi la race, bien que son origine véritable se situe dans le milieu paysan du XVIe siècle.
Au XIXe siècle, la race faillit disparaître sous l'influence croissante des setters et pointers anglais, mais des éleveurs engagés œuvrèrent à sa préservation. Vers la fin du XIXe siècle, M. Rattel, en particulier, grâce à un élevage sélectif ciblé, permit au Picard de se reproduire à nouveau avec d'excellentes qualités et de se maintenir comme souche à l'origine des chiens d'arrêt français à poil long.